最早的外汇市场可以追溯到古代，当时人们就已经开始进行不同形式的货币兑换。然而，现代意义上的外汇市场形成于19世纪末至20世纪初。

金本位制时期：在19世纪末期，随着国际贸易的增长以及各国之间经济联系日益紧密，基于黄金作为价值标准的金本位制度逐渐建立起来。这一时期内，虽然还没有专门的“外汇”概念，但不同国家之间的货币转换已经开始频繁发生。

第一次世界大战后：一战结束后，原有的金本位体系受到了冲击，各国开始探索新的国际货币安排方式。1922年的热那亚会议上提出了“金汇兑本位制”，这标志着向更灵活汇率机制转变的第一步。

布雷顿森林体系（19441971）：二战后，在美国新罕布什尔州布雷顿森林召开的世界货币金融会议上确立了以美元为中心、实行固定汇率制度的新国际货币体系——即著名的“布雷顿森林体系”。在此期间，外汇交易主要集中在中央银行之间进行，用以维持官方设定的汇率水平。

浮动汇率时代：1971年美国总统尼克松宣布停止美元与黄金之间的直接兑换关系，标志着布雷顿森林体系崩溃，并开启了全球范围内普遍采用浮动汇率制的新阶段。从那时起，私人投资者和金融机构参与度大幅增加，使得外汇市场变得更加活跃且多样化。

因此，可以说真正意义上的现代外汇市场是在20世纪中叶以后逐步发展起来的。今天，外汇市场已经成为世界上最大、流动性最强的金融市场之一。